O substantivo português estribo tem origem no latim medieval strepum, i (Dicionário Eletrónico Houaiss, 2001). Por sua vez, este vocábulo latino tem origem obscura, supondo-se que talvez provenha do gótico stiup, de que é variante o frâncico streup (Machado, J. P., Dicionário Etimológico da Língua Portuguesa, 1972). Relativamente ao substantivo estribeira, que é constituído a partir do antepositivo estrib- + o sufixo -eira, provém do substantivo estribo, tal como o substantivo estribado, particípio de estribar, verbo que se forma também a partir do antepositivo estrib-.