O verbo vir rege um complemento preposicional com o valor semântico de origem (lugar de onde):

(1)  «O Rui veio da faculdade.»

Na ausência deste complemento, pode considerar-se que o meio de transporte o poderá substituir. Assim, na frase apresentada, estamos perante um complemento oblíquo apenas, desempenhado pela expressão «de autocarro».

O grupo preposicional «com a irmã», não sendo selecionado pelo verbo vir, é considerado um modificador.